最早的空中加油机采用软式空中加油方法，这种方法每分钟可加油1000升左右， 1949 年 12 月美国波音公司研制硬式加油方法，减少加油时间，降低了受机油飞行员的疲劳强度。硬式加油机的尾部装有一具由两截可伸缩的刚性伸缩管所组成的加油桁杆与操作人员控制舱，其结构与机尾结构合而为一，在控制舱的操作人员是在机上趴着操作的。
硬式加油管非常强大，KC-135型加油机可以达到每分钟3800升（约2900公斤），普通家用小车油箱容量35-45升，每分钟可以充满100台没问题。
C-17运输机进行空中加油，运输机需要油量可达数十吨以上，硬式空中加油大大节省了时间。
KC-10空中加油机的加油头
