后来，唐军将领王文度病死，统率乏人，唐高宗起用刘仁轨率军出征。
本年，刘仁轨六十岁。六十岁的他第一次带兵出征。这个任命，李义府又发挥了重要作用。很明显，李义府一计不成又生一计。一旦刘仁轨战败，那谁也无法救他！
可是，让李义府大跌眼镜的是，刘仁轨没有任何实战经验，可是，在熊津江地区和敌军相遇时，刘仁轨大败敌军，敌军死伤万余人。刘仁轨虽然没有带过兵，可是他一生严谨，御下有方，军中将士对这位老人非常佩服。何况，行军打仗和为官治民在本质上没有什么区别，一样是讲究韬略，讲究权谋，在一个又一个的表象中发现本质。
百济叛军面临唐军的多次打压，不得已向倭国（日本）求见。龙朔三年(663年)，倭国天智天皇以援助百济为名，令倭将毛野稚子等倾举国精锐27000余人先攻新罗，攻取数城，然后直扑百济旧地。
唐高宗则命令将领率领一万人驰援，与刘仁轨在百济城下会师。刘仁轨秉持擒贼先擒王的策略，全力进攻叛军老巢周留城。倭寇急忙救援。
刘仁轨画像
当时，刘仁轨有战舰170艘，总计兵力七千人；倭寇有战舰1000多艘，总兵力一万余人。两军在白江口相遇。双方大战。虽然倭寇的兵力多过唐军，可是，无论是军队素质，还是武器装备，唐朝军队都在倭寇之上。单看战舰容纳士兵人数，就可以看出双方在科技水平上的差距。
刘仁轨成为“抗倭”第一人
双方前后经历四次大战，刘仁轨四战连胜，倭寇军队几乎全军覆灭，敌军主将仓皇逃走。
《旧唐书·刘仁轨列传》记载：“仁轨遇倭兵于白江之口，四战捷，焚其舟四百艘，烟焰涨天，海水皆赤，贼众大溃，余丰脱身而走”。
此战之后，刘仁轨乘胜追击，在陆地上也连败倭寇。刘仁轨之名传遍天下！倭寇惨败之下不得已逃回本国。百济所有城池，再度归顺大唐。因抗倭有功，刘仁轨连升六级。
对于刘仁轨，《旧唐书）评价：“文雅方略，无谢昔贤（诸葛亮，王猛），治戎安边，绰有心术，儒将之雄者也”《新唐书》评价：“管、葛之谭，是吾心匠。”无论是哪一家史书，都认为刘仁轨身兼文武，可以和管仲、诸葛亮、王猛相比，乃是一位文可安邦，武可定国的一代雄才！
