1942年早期，埃克特Alkett公司被要求在克虏伯Krupp公司的协助下开发一种新的突击炮(步兵支援型自行火炮)。原型车在Pzkpfw IV式坦克的改进型底盘上开发。
1944年中，“灰熊”的上部车体再次为提高防御性能而作了改进。这种设计的IV式突击炮生产一直持续到1945年3月。晚期生产型的“灰熊”装备了一挺球形安装在前装甲板上的MG34车体机枪(从虎式坦克的车体机枪改进而来)，改善了近距离作战性能。炮身和整个上部车体的外形都为了减少车高而作了改动。晚期生产型还装备了裙板，表面经过“Zimmerit”(防磁涂料)处理，以减小苏军大量使用的磁性防坦克手雷的危害。车体上还有新的指挥塔和防空机枪。经过这么多改进的晚期生产型“灰熊”大大超越了它的前辈们，成为德军装甲兵手中的利器。另外这种“灰熊”都建造在IV式坦克H型和J型的底盘上。
“灰熊”在战场上
1943年3月到1945年3月，一共有298辆(一说306辆)IV式突击炮“灰熊”被制造出来。这些车辆全部使用了翻新的或新建的IV式坦克底盘，许多家分包商提供的部件均在德国埃森工厂DeutscheEisenwerke进行组装。
iv式突击炮正式获得了灰熊brummbaer的
