从左至右：“龙”式武器系统首席设计师А.И.波格丹诺夫;IT-1“150工程”总设计师Л.Н.卡尔采夫;导弹系统总设计师Д. Л.托马斯耶维奇;导弹控制系统总设计师Ю.П.雅克文科
1957年5月，苏联部长会正式下达命令，开始研制坦克歼击车。车辆系统由下塔吉尔的第183“乌拉尔工厂”的卡尔采夫担任总设计师，导弹系统由亚历山大.诺德尔曼担任总师，并正式命名为“龙”(ДРАКОН)式反坦克导弹系统。后来部长会议由决定改由国家无线电委员会第一设计局(KB-1)和第14中央试验设计局(ЦКБ-14)联合进行导弹系统的研制，再后来又改为中央实验设计局独自研制。
“龙”式坦克歼击车的第一个原型样车叫做“140工程”，以T-54主战坦克为基础改进而来，1958年生产出第一台样车，但因为性能不佳未获坦克工业管理局审定而终止研制。第二个样车以新的T-55坦克为原型，但仍然未获通过。1961年开始使用最新的T-62超级坦克的166型工程样车作为原型车，工厂代号为“167工程”，该车在T-62炮塔后方安装了一个暴露的敞口导弹舱，用于容纳“龙”式反坦克导弹，显然，这种粗糙的设计不会获得苏联坦克兵的青睐，该型号同样无疾而终。最后定型的样车型号为“150工程”，仍然以T-62主战坦克为基础，车体基本无改动，仍为焊接轧制装甲，采用了全新设计的低矮的扁半球形铸造炮塔，无主炮，炮塔为电驱动+手动备份，这在当时是跨时代的尖端技术。“龙”式坦克歼击车的装甲防护，车体为轧制装甲焊接而成，不同部位的装甲厚度也不同，分别是20，30，40，80和100毫米，与原型T - 62坦克基本相同。半球形铸造炮塔正面装甲厚度为120至200毫米，其他部位根据受到战场威胁的程度，厚度从60至135毫米不等。该车战斗全重34.5吨，车体长度6.63米，车宽3.3米，车高2.2米。
