在意大利北部生活着伊特鲁里亚人，他们建造了拉齐奥等城市。罗马人则吸收了伊特鲁里亚文化。
罗穆路斯的继任者是被称为圣贤的努马·庞皮留斯，他统一了拉丁（罗马）、萨维尼和伊特鲁里亚。
第五代国王是卢修斯·塔克文，他取名于伊特鲁里亚的城市塔克韦尼亚。其父是希腊人，母亲是伊特鲁里亚人，具有国际化背景。在他的领导下，作为地方性农业中心的罗马开始向国际化大城市转变。他在民众中很受欢迎，所以被元老院设计暗杀了。但作为女强人的王妃塔娜库依娜让王子塞尔维乌斯继承了王位，而塞尔维乌斯又被其外甥塔克文二世所杀。塔克文二世不断侵略各地，是一位被称为“高傲王”的暴君。
塔克文二世的王子塞克斯图斯·塔克文发生了一桩巨大的丑闻。正是这桩丑闻导致罗马王权政治的垮台，使罗马进入共和执政，这就是发生在前6世纪末的“卢克莱西娅被强暴事件”。
我们可以通过蒂托·李维（前59—17）所着的《罗马史》一书来寻找其中的一些原委。李维花了40年的时间写成了142卷《罗马史》，但现在残存的仅35卷而已。第一卷到第五卷是《初期罗马史》，在第一卷“王权政治下的罗马”一章中提到了此次事件。
正如之前所说，塔克文二世不断侵略周围各个城市。位于罗马南边的阿尔代亚由于拥有大量财宝而成为他侵略的目标。他对阿尔代亚发动进攻，包围城市，却遭到对方的顽强抵抗，最终陷入持久战。塞克斯图斯就在包围城市的罗马军队中，由于军队只是包围城市，为了打发无聊的时光，他在军营中摆设酒宴，他的堂兄弟科拉蒂努斯也和他在一起，他们开始相互炫耀起自己的妻子来，各自说自己的妻子是多么贤良淑德，并会乖乖地待在家里。于是，他们决定快马加鞭赶回罗马，看看妻子究竟在干什么。
两人回到罗马，首先来到塞克斯图斯的住所，看到他的妻子正在和一群男性朋友大开宴会。接着又来到科拉蒂努斯的住所，发现他的妻子卢克莱西娅正和侍女一起纺纱。胜负一下就明朗了。
塞克斯图斯不仅颜面尽失，还对卢克莱西娅燃起了强烈的欲望。他趁科拉蒂努斯不在的时候去找卢克莱西娅，想要和她发生关系，但卢克莱西娅宁死不从。于是，他威胁道：“那我就杀了你，然后砍下一名奴隶的头，再将你们的尸体裸体摆放在一起，就说你和奴隶有染，是我将你们两人都杀了。”最终卢克莱西娅只好在绝望之中委身于他。
塞克斯图斯离开后，卢克莱西娅叫来了丈夫，向他言明一切，然后剑刺胸膛自尽。科拉蒂努斯和好友卢基乌斯·尤尼乌斯·布鲁图斯一起誓报此仇。
布鲁图斯是塔克文二世的妹妹塔克妮亚之子，而他的父亲好像就是前任国王塞尔维乌斯，所以塔克文虽然是他的伯父，但对他来说却有杀父之仇。于是他就利用卢克莱西娅受辱这个机会，掀起了一场推翻暴君的运动。
科拉蒂努斯将卢克莱西娅的尸体用车运到广场，向人们控诉暴君儿子的恶行，呼吁大家拿起手里的武器，推翻暴君。于是民众开始造反，最终塔克文国王被流放，历经七代的罗马王权终结，同时也宣告共和制的诞生。这是发生在前509年的故事。而科拉蒂努斯和布鲁图斯两人则同时被选为执政官。
