1988年3月，通用动力公司被授予一份高达六亿九千五百万美元直到1991年的多年“毒刺”生产合同，去提供数量超过20,000枚的“毒 刺”-RMP导弹。其实在这之前，美国陆军导弹司令部在1987年9月2日选择当时的雷锡恩导弹系统公司当做第二个承包商用于生产这一型号，每年连续生产 “毒刺”-RMP超过1,000枚。雷锡恩电子系统公司最初获得的二千四百六十万份美元合同用于生产400枚导弹，另外还有一个五千四百四十万美元选项， 用于在1989年为训练使用另外生产1,500枚导弹。1989年7月第一批生产型“毒刺”-RMP交付给了美国陆军。在1990年雷锡恩电子系统公司被 允许同通用动力公司竞争每年的生产合同，这样做的目的是为了降待美国陆军采购成本。1990年4月，雷锡恩得到了一份四千五百一十万美元合同用于生产 1,383枚导弹。但以后每年生产中，通用动力公司恢复唯一的供应者。最后的生产资金在1992财年提供，美国陆军总共获得了29,108枚“毒 刺”-RMP导弹，另外的导弹生产则用于外销和向其它美国武装力量提供。
1992年，美国通用公司被授予一份合同用于改进FIM-92 A/B/C性能，能够对抗最新的干扰系统。因此发展“毒刺”-RMP Block I(FIM-92D)，修改RMP软件去发现低信号目标，即使在更多杂乱的干扰环境也能发现无人机、巡航导弹和轻型直升飞机。还安装了一套环形-激光陀螺 仪滚动传感器和一块锂电池。随后不久在1992年5月，负责“毒刺”导弹生产的通用导弹分公司卖给了休斯公司，因而变更了主承包商。第一批生产型“毒 刺”-RMP Block I在1995年交付给美国陆军。同时，大量已有的约8,500枚FIM-92A“毒刺”和FIM-92B“毒刺”按照“毒刺”-RMP Block I标准进行升级，在1999年完成。“毒刺”Block I也被欧洲“毒刺”计划集团制造去转换到这种型号。“毒刺”Block I在生产中被看做新的构造和改型。“毒刺”-RMP Block I也被广泛运用到“布拉德利-后卫”防空战车、“复仇者”防空系统和被航空单位当做一种直升飞机挂载的空对空导弹。
