刘邦做了皇帝之后，仍然保持着平民的本性。做了皇帝的刘邦，处理军国大事之余，还是五天一次向父亲刘太公请安问好，如普通百姓人家父子般行礼。在太公家令建议下，尊太公为太上皇，才解决了高祖“人主拜人臣”、“威重不行”的问题。父亲刘太公被接到长安后，因为见不到少年时代那些屠贩朋友，买酒吃饼，斗鸡蹴鞠，很是郁闷。
刘邦于是照老家丰县原样，在长安附近修建了一座城镇——后来被叫做新丰，接来父亲的所有老朋友，住到那里。击溃叛乱的黥布，返回长安时路过老家沛县、丰县，大排筵宴，喝酒吃肉，找人演唱自己作词的《大风歌》，与父老乡亲同乐数日。丞相萧何奉命修建未央宫，修成之日，刘邦见宫阙壮丽，十分生气，怪萧何太铺张浪费了。听过萧何“非壮丽无以重威”的解释之后，这才转怒为喜。做了皇帝的刘邦，竟然还屡次亲率军队出征。刘邦的出征，不同于当今政客们毫无危险的政治秀，征途之上，是充满艰难与危险的。其中，汉高祖七年征讨白土、曼丘臣、王黄立故赵将赵利为王造反那次，天寒地冻，士兵有百分之二三十被冻掉了手指。刘邦自己也在平城被匈奴军队围困了整整七天，差一点死在那里。汉高祖十二年，在追击叛将黥布的时候，刘邦为流矢所中。最后，又因拒绝吕后所延请良医的治疗，丢了性命。可见，战场之上，刘邦是亲冒矢石冲在前面的。
不像现代战争的高级指挥官那样，躲在远离危险的指挥所里，运筹帷幄，决胜千里。刘邦垂危，吕后问萧何之后，谁是宰相人选，刘邦依次推荐了曹参、陈平、周勃。吕后还继续往下问，刘邦答以“此后亦非而所知也”。刘邦不喜欢跟吕雉所生的儿子刘盈，觉得他太优柔寡断，几次想要立跟自己宠爱的戚夫人所生的儿子赵王如意为太子。
但是，因为刘盈采纳张良计策，请出商山四皓为自己撑场面，刘邦最终也只能感叹刘盈“羽翼已丰”，打消了废刘盈太子另立赵王如意的念头。害得自己心爱的戚夫人与赵王如意，日后都惨死吕雉之手。《史记·吕太后本纪》云：“吕后为人刚毅，佐高祖定天下，所诛大臣多吕后力。”种种迹象表明，终其一生，刘邦都不失为一个富有人性的正常人，而不是残暴的君主。
刘邦的如下两件事，大约是最受道德家们诟病的：汉高祖三年，家人被楚军掳去。刘邦只在路上见到刘肥、刘盈两个儿子。“乃载行。楚骑追汉王，汉王急，推堕孝惠、鲁元车下，滕公常下收载之。如是者三。曰‘虽急不可以驱，奈何弃之?’于是遂得脱。”不久，刘邦占据彭越，经常劫掠楚军粮草。
项羽很是恼火，弄了大砧板，把刘太公放在上边，告诉刘邦，不赶快投降，就烹了他爹。不料，刘邦回答道：“吾与项羽俱北面受命怀王，曰‘约为兄弟’，吾翁即若翁，必欲烹而翁，则幸分我一杯羹。”
这两件事，其实都不足以证明刘邦是不孝不慈之人。当时形势，十分危急，刘邦也是自身难保。项羽在彭城大破汉军，刘邦仅以数十骑借大风沙天气脱险。同时，刘邦也并不是不管家小，只顾自己逃命。刘邦是做过去沛县救家人的努力的，“求太公、吕后不相遇”。把儿子推下车，恐怕是一种策略，收买手下将领人心，如同刘备的假装摔襁褓中阿斗。吾翁而翁，貌似无耻，实则是刘邦的聪明之处。他预料到父亲和妻子是有惊无险，会安然归来的。因为，他了解项羽的脾气，他有项伯会替他说情。
