在火星-5的鼓舞下，朝鲜开始研发射程更大的火星-6战役战术导弹，通过减少弹头重量，增加燃料和氧化剂式导弹射程达到500公里。火星-6导弹在1990年进行了试验，除了装备本国军队外，朝鲜还向伊朗和叙利亚出口了该导弹。专家认为，到90年代中期，火星-6导弹已经完全取代了火星-5。
西方将朝鲜火星导弹的进一步发展型号城为飞毛腿-ER。据悉，飞毛腿-ER的射程为750-800千米，是火星-6的1.5-1.6倍，是苏联8K14导弹的2.5-2.7倍，不仅降低了弹头重量，而且使用了推力较大的火箭发动机。飞毛腿-ER导弹的研制工作在2003年结束，之后开始装备部队并进入量产，2007年在朝鲜75周年阅兵式上进行了公开展示。此外，朝鲜还在苏联9K72导弹发射车9P117M的基础上生产了自行发射装置。
朝鲜在苏制飞毛腿B短程弹道导弹基础上逆向仿制而成的火星-5
除了战役战术导弹外，朝鲜还进行了地地战术弹道导弹的研发，为了取代已经老旧的“月亮”及“月亮-M”导弹。在叙利亚的帮助下，朝鲜获得了苏联第二代“圆点”战术弹道导弹，系统编号9K79，导弹编号9M79，并成功在此基础上研发出了KN-02导弹，导弹射程为110-120公里，相当于苏联改进型9M79M1“圆点-U”导弹的射程。KN-02导弹在2004-2007年间进行了试验，并在2007年开始入列军队服役。
朝鲜各型弹道导弹射程范围
到2010年，朝鲜的非战略性导弹系统包括：24具“月亮”及“月亮-M”战术导弹发射装置，30具KN-02导弹发射系统以及30多具飞毛腿发射系统（9K72、火星-5、火星-6以及飞毛腿-ER导弹数量为200多枚，一说为400枚，还有一说称有180枚火星-5，700多枚火星-6）。
据估计，劳动-B导弹的射程已经超过了苏联R-27导弹，为2750-4000千米，能够对美国在冲绳，甚至关岛的军事目标进行打击，也就意味着已将美国领土纳入射程中。如果朝鲜将劳动-B部署到船舰上，则可对美国的西海岸城市造成威胁。
