负责三用车生产的519厂于1983年6月生产出第一台三用车及其配套设备。经模型弹弹射和全武器系统试验后，证明三用车及其配套设备的技术先进，设计方案可行，质量可靠。1983年，汉阳特种汽车制造厂完成了三用车配套牵引车的样车试制，并经试验考核证明达到了设计要求。
1984年4～5月，固体地地导弹和地面设备进行了全武器系统合练，全面检验了各种车辆、设备的设计性能。在完成导弹武器系统合练和夜间发射操作试验后，相继进行了高温、高湿和淋雨试验、公路运输试验、仪器设备工作寿命试验、待机试验、低温环境下的发射试验和大风环境试验，全面考核了武器系统的技术性能和作战使用性能。
1985年3月，固体地地导弹试验队从北京出发，来到发射基地执行首次飞行试验任务。3月28日，三用车进场后，参试人员先后进行了多次设备自检测试。三用车起坚、调平、旋转、程控、手控、保温、调温、插拔机构等，都经过试运行，检修了车辆。与此同时，与三用车配套的水平装填车进行了对接调试，先后三次顺利地完成了水平装填。经过一系列自检测试后，4月9～13日，参加了全试验队合练。4月20日，试验队进行了大风试验，三用车性能良好。4月26日，试验队进行了强光瞄准试验。 1985年5月20日，
中国第一枚固体地地导弹武器系统成功地进行了发射试验。这次试验成功，标志着中国有了第一代陆上机动发射的固体战略导弹。5月30日，第二枚固体地地导弹又成功地进行了发射试验。随后，又对瞄准设备、适配器等配套设备做了改进。1987年5月，用改进后的地面设备进行发射试验，获得成功。1988年，东风二十一号导弹武器系统通过设计定型。1991年6月，成功进行了定型后的首次批抽检发射试验，随后交付二炮部队使用。 中国第一代固体中程地地战略导弹武器系统的研制成功，为发展更先进的固体地地战略导弹奠定了良好基础。 3，装备组成 东风二十一号导弹武器系统由导弹及其配套的地面设备组成。它的研制利用了其他固体导弹的很多重要技术，有利于缩短研制周期，节省经费。但因导弹武器系统发射时的载荷、振动和冲击等力学环境的改变，由总体设计部在设计中做了必要的改进。这些改进，有利于地面车辆的集中布置和设备的迅速展开，既降低了选择发射场地的条件，也缩短了发射准备时间。为保证发射场人员和车辆的安全，在导弹尾罩上增设了尾罩侧推发动机，使尾罩与弹体分离后沿一定方向飞落。
东风二十一号的两级固体发动机采用聚丁二烯复合推进剂和低合金高强度钢壳体。发动机矢量控制，一级为摆动喷管方案，二级采用液体二次喷射控制方式。为了提高导弹的打击精度，精确控制二级发动机按指令关机，在二级发动机前封头上采用三个反向喷管，以实现推力终止，并提供头体分离的反向推力。制导系统采用平台─计算机方案，其中惯性平台采用小型化三轴液浮陀螺。
