1965年8月，已改为第七机械工业部的原国防部第五研究院开始研制一型单级、固体推进剂的近程弹道导 弹，希望以此作为潜射固体弹道导弹核潜艇的原型。
但该弹的研制开始后 不久，即该弹射程过短，载荷也较小，缺乏威慑力，不适合安装在弹道导弹核潜艇上。
不久，周恩来总理主持中央专委会议，确定用于弹道导弹核潜 艇的导弹应为两级、固体推进剂的中程弹道导弹。
中国的潜射弹道导弹采用固体推进剂，起点极高(苏联直到解体前仍在大量装备液体推进剂的潜射弹道导弹)，技术难度可想而知。对于当时的中国来说，该导弹无苏联资料图纸可以仿制，在世界范围内，也很难找到 可供参考的型号及文献资料，这对潜射导弹的研制队伍是一个严峻的考验。
潜射弹道导弹与陆基弹道导弹相比有诸多的不同。潜射弹道导弹的体积必须更为紧凑，重量要求也极为严格，以适应潜艇内部狭小的空间。
潜射弹道导弹的发射平台始终处于运动中，因而 对艇上的计算机系统、导航、定位和导弹的制导系统提出了极髙的要求。此外，水下发射技术、水下发射强度计算、导弹在水下的气密性、水密性等等方面，都是极大的技术挑战。
在第一代潜射弹道导弹的方案论 证中，科研人员逐步解决了以下4个关键问题。
第一个问题是如何进行潜射弹道 导弹的水下机动发射技术论证。
在60年代中期，苏联的潜载弹道导弹也刚刚从水面发射进化为水下机动发射，自然无法向中国提供完整的技术解决方案。中国解决的方法是先用缩比导 弹模型进行水池发射实验和水筒实验，然后进行全尺寸模型弹实验，最后在水下运动的潜艇上进行发射实验。
第二个问题是发射方式，在确定了水下动力发射方案之后，科研人员经过权衡，选用了燃气动力、导弹水 下冷发射方式。
第三个问题是导弹的实验流程。在这方面，中国参考陆基弹道导弹的实验流程，最终制定了一整套从 发射台垂直发射到潜艇水下实弹发射实验，由易到难的完整方案。
第四个问题是选择恰当的导弹弹体、两级动力装置和制导系统方案。
为潜射弹道导弹配套的试验场于 1968年进行勘址，1971年确定在辽南建设潜地导弹试验场。
1972年10 月，海军在辽南海域进行了首次全尺寸模型弹的水下弹射实验，标志着潜射导弹的发射系统研制取得了重大进展。但潜射弹道导弹本身的研制却遭遇了不少波折。
潜射弹道导禅配用的弹头于1974年完成了全当量核试验。在核弹头设计技术上，运用了国内最新的成果达到了国内最高水平。
固体推进剂和固体发动机的研制是一个技术难度较大的课题。固体推进剂的配方从60年代初期开始进行研究，经过约10年的自主研发，才获得较为理想的固体推进剂方案。
固体火箭发动机的摆动喷管 是一级发动机的关键部件，1967年开始研制，初期数次失敗，1979年3月才突破技术术难关。
1980年，导弹一、二级固体发动机均研制出样机，连续试车成功，同年完成了第一枚潜射弹道导弹实弹的 总装测试任务。
1981年，潜射弹道导弹开始进行陆地发射台试射，但第一发试射未成，第二次试射取得成功，在陆地发射台实验成功的基础上，1982年，潜射弹道导弹开始进行陆地发射筒模拟试射，试射非常顺利，证明导弹飞行稳定系统、发动机及推进剂系统性能良好，可以进行海态飞行实验。
