到了汉武帝时，正式开始置驸马都尉一职，掌副车之马。可见，驸马是皇帝近侍官的一种，应该是皇帝外出时的贴身随从。因此，在两汉时期，驸马都尉一职多由宗室、外戚及公侯之子孙担任，很少有由公主的丈夫、皇帝的女婿担任。到了三国时期，魏国的何晏，以帝王女婿的身份被封为驸马都尉；后来，西晋初年，杜预娶了晋宣帝司马懿之女安陆公主，王济娶晋文帝司马昭之女常山公主，都被授于驸马都尉之职。南北朝时期，凡皇室公主的丈夫一律封为驸马都尉。后魏驸马都尉亦为尚公主官，虽位高卿尹，而此职不去。奉车二十人，骑都尉六十人。北齐驸马与后魏同。
