早期的避孕套，大多是用亚麻布或羊肠制作的，进入19世纪后，逐渐为乳胶质避孕套替代。第一个乳胶避孕套，是荷兰物理学家阿莱特·雅各布博士在1883年发明的。
到了20世纪初，伴随着乳胶工艺的发展，避孕套的生产技术也获得了改进，但其厚度为0.06毫米，这使得夫妻往往不能“尽兴”。1949年，日本人率先研制出了厚度仅0.02毫米的“超薄型”优质避孕套。不久，俄罗斯生产厂商匠心独运，又生产出了表面布满许多微小的乳胶颗粒，或带嵴呈螺纹状的避孕套。
避孕套颜色纷呈，有红色、粉红、浅蓝、淡紫、鹅黄、黑色或透明乳胶原色。据报道，日本人偏爱黑色，海地人独钟透明色，肯尼亚人喜欢红色，而中国人使用的基本上是乳胶原色，“带彩”尚不多见。
近年来，生产厂家开发的各类异型避孕套，给夫妻生活带来了新感觉。譬如，美国新出品的一种套子，其套口的橡皮圈直径比套体小得多，其目的在于有效地防止阴茎因血液回流而导致软缩。还有的异型避孕套，在不同的部位设置了带刺物和较大的颗粒，这些东西本身很软，一般不会损伤阴道。有的套子上面布满了长约1寸的“针”，它适用于部分生育后阴道过分宽松的中老年女性，以及患性冷淡的人。
