受口径的限制，04A配备的100毫米炮射导弹尚不能有效对付三代主战坦克，但对于步战的定义来说，是搭配主战坦克作战的，其主要功能是尾随主战坦克之后，利用其武器系统摧毁或掩护下车步兵清除对主战坦克构成威胁的敌配备反坦克导弹的步兵战车、便携式反坦克发射阵地等非重型装甲目标，让主战坦克乘员能够集中精力搜索并击毁敌主战坦克、重型自行反坦克武器或坚固的永备工事，因此100毫米炮射导弹只需要能够击毁一般装甲车或带爆炸反应装甲等具高防护能力的敌步兵战车即可。
机动能力有所斟酌
ZBD04A步战底盘与原型ZBD04步战的总体布局一致，仍然是较为“大众化”的动力传动舱右前置、驾驶舱左前置、乘员舱后置、武器战斗舱中置的结构布局。因军方使用部门对04A提出的部分战、技指标与原型有所变化，如水上机动性能由原来突出快速泛水行进、能够适应等级海况等的要求，改变为能够以一定速度自浮行驶通过内陆江河即可，因此进行了一些适应性改进。
底盘部分重新设计了钢装甲焊接结构的车体，前部首装甲仍为楔形结构，车体两侧装甲板取消倾角改为垂直，车体上缘从首上装甲连接处到后载员舱尾部呈小角度趋高形态，使车体高度减低，相比较于原型有所改善，以减少受弹面积。驾驶室的舱门改为与潜望式驾驶仪一体的后开矩形，驾驶员进出舱方便。前车灯组安装到前挡泥板上方，采用“内埋式”式(与89式装甲车改进型号类似)。因无需防护海上泛水波浪，车首的防浪板改为可翻转式，简化结构尺寸减小，为了避免水上机动时防浪板升起遮挡驾驶员的前部视野，别具匠心的在防浪板上设置了四个透明材料“观察窗”。
ZBD04A的动力装置为原6缸可变功率水冷柴油机的改进型，取消发动机的水上工况功能。传动装置则选用了升级版的CH400D型全液综合传动装置，使操纵品质更加优良。由于改进型整车自重由原来的20吨增加到24～25吨左右，但原有大功率发动机440千瓦的强劲动力，单位功率依然与西方现役步兵战车保持在同一个水平(如瑞典CV9040步兵战车)，仍然拥有较高的越野机动力与最大行程，能与国内新型主战坦克完美匹配，使整体进攻速度随之加快。
行走装置并没有明显变化，仍然为左右6对小直径负重轮和双销挂胶履带，悬挂系统为扭杆式。最大的改动就是取消了喷水推进系统(由此减少的重量也抵消了一部分提高车体防护带来的重量)，改为履带划水，因此在车体后部裙板末端设置了导水格栅，以增强水上方向可控性。为解决炮塔重量大幅增加，整车重心后移仍需保持水上浮力平衡的问题，将车体上部延伸超过车尾部形成了两个矩形浮箱(而非89改那样的附加外组油箱)。因而，整车无需准备，依然能在水面平静无浪的内陆江河缓速浮渡，但已不具备在2、3级海况海面行驶的能力。
国内20吨级以内的装甲车辆均有需具备一定的水上机动能力的技术要求，与西方绝大部门履带式步兵战车截然不同一方面。这是因为，主战坦克与步兵战车协同的装甲部队在快速突击过程中，遇到进攻方向河流，需要强渡水障时，为了夺占对岸登陆场，使敌不能对强渡地段使用远程反坦克导弹和高精武器的目视瞄准器材、不能从地面观察所对渡口进行观察并保障架桥，就需要在火力准备时让具备两栖性能的装甲分队夺占对岸一定纵深并对水障进行周密的侦察后进行。另一方面，具备一定水上机动能力且火力强大的步兵战车也能够在不需要战斗、工程保障分队的情况下，独立完成快速穿插、侦察等任务，使指挥官的运用更加灵活。所以，这是受我军装甲兵对步兵战车的战术使用影响的结果。
防护迈出了一大步
为适应提高防护的要求，ZBD04A一改原有令人诟病的在车体前部动力传动舱右侧开三个大面积矩形窗的做法，对动力装置的进排气散热器位置布局进行了调整。使防护薄弱的散热窗面积缩小，并稍向后移，紧挨着炮塔前缘，位置布局类似于ZTD-05两栖突击炮。动力舱以及传动舱分别由两块较厚的高强度装甲钢板防护，钢板可快速拆解。为了不致使站在倾斜甲板上维护的战士不慎滑倒，在首上甲板表明还铺设了一次防滑金属颗粒，这种只在西方战车上才能看的的设计，如今也在国内战车上显现，还是值得称道的。 考虑到炮塔正面和车体首下装甲的中弹几率较高，因此在炮塔前弧面安装了间隔装甲，在车体首下装甲和车体两侧基体钢板上用螺栓固定了数十块附加装甲板。车体首下安装的附加装甲相当厚实。取消了原有的车体侧面的多个观察窗和射击孔，仅在车体载员舱尾部两侧各保留了一个备用观察窗和射击孔。炮塔后部两侧焊接的储物格栅也能起到防护小口径破甲弹的作用。这一系列改进措施大幅度提高了整车防护能力(初步估计，防护等级已提升到炮塔周向及车体正面500米可防30毫米穿甲燃烧弹，侧面200米可防14.5毫米穿甲燃烧弹，后面和炮塔顶可防7.62穿甲弹及炮弹破片)，其装甲防护级别已经是我军所有步兵战斗车辆中前所未有的了。不但如此，由于是采用的模块式附加装甲，在必要的时候，也可以根据需要更换为增加了厚度的“强化型”附加装甲，此时，只会暂时“牺牲”掉水上机动能力，但却能使整车的防护能力再提高一个层次。
