南航造相扑机器人
“开始！”随着主持人一声令下，早已“蓄势待发”的机器人从裁判手中跑出，向前、寻找目标、转弯、靠近、灭火，这一系列动作的完成只花了短短的5秒钟，引来台下观众阵阵叫好。这是2011年12月23日晚，我们在南京航空航天大学的机器人大赛上看到的精彩一幕。来自南京航空航天大学电子信息工程学院的“one again ”团队正是凭借这个机器人站上了最高领奖台。
比赛现场，机器人被放置在一个模拟的“四居室”房子里。参赛队员抽签确定“着火”的房间，并摆入一支点燃的蜡烛模拟起火物品。开始比赛后，机器人需要找出哪个房间着火，并想办法将火灭掉。最后，机器人还要自己找到“回家”的路。
“我们的机器人采用的是对称设计，使得转弯的角度控制在90度以内，这样机器人就更加灵活。”这个精干的团队成员之一霍达告诉记者，“我们使用了两块芯片，编程也很细致、全面，对一个碰壁的行为，我们的机器人就要检测多次，这样才能更加稳定、高效。”
在自主创新类比赛环节中，一个形象逼真的仿人机械手正在惟妙惟肖地数数，“1、2、3……”现场观众也互动起来，随即爆发出阵阵掌声。我们看到，这个机械手极其灵活，可以像人手一样自由地弯曲，除了数数，还可以自动感应，握住贴近手掌的东西。正当选手演示之际，一位评委走上前，亲身试验，与机器人来了个亲密接触——握手。
据团队成员李斌介绍，这个机械手的程序部分采用单片微型计算机与FPGA联合控制舵机运转和传感器互动，机械部分采用多节连杆达到一个舵机控制一指三关节的目的。“一般的机器人都只有两三个手指，且手指上没有关节，五指仿真手在这方面实现了突破。”
